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專利號：2018102845053     授權公告日：2020.12.18

發明人：李琴等            專利權利人：西南石油大學          

聯系人：秦光源             聯系電話：028-83032096    

摘  要：本發明公開了一種在役儲罐腐蝕檢測機器人，屬于儲罐腐蝕檢測技術領域。該機器人包括重量調節器、推進器、視覺系統、聲發射定位系統、吹掃系統、艙前超聲檢測探頭、超聲檢測支架、旋轉接頭、臍帶纜、絞車、操作臺及顯示。檢測前，下放機器人并通過視覺系統觀察和避障。檢測罐壁時，將懸停到指定高度的機器人緩慢移向罐壁，當艙前超聲檢測探頭接觸罐壁時，獲取罐壁厚度數據；檢測罐底時，在吹掃系統對作業區內底板清淤后，操控機器人落到清淤后的檢測區，待超聲檢測支架接觸罐底板時獲取底板厚度數據；測完后，移動到下一作業區，如此反復，完成所有檢測后收起機器人。本發明解決在有淤泥的儲罐中檢測的問題，罐壁罐底均能檢測，操控穩定性好。